신호등이 녹색으로 바뀌기를 기다리는 운전자들에게 도심의 분주한 교차로는 여느 아침과 같습니다.
그들은 자신들이 철근 콘크리트, 더 정확하게는 그 위에 둘러싸여 있다는 사실을 인식하지 못합니다.그 아래 몇 미터 아래에는 눈부신 빛의 흐름이 어둠을 뚫고 지나가며 지하의 "거주자"를 놀라게 했습니다.
카메라 렌즈는 젖고 갈라진 벽의 이미지를 지면으로 전송하고, 작업자는 로봇을 제어하고 로봇 앞에 있는 디스플레이를 면밀히 관찰합니다.이것은 공상 과학이나 공포가 아니라 현대적이고 일상적인 하수구 개조 공사입니다.당사의 모터는 카메라 제어, 도구 기능 및 휠 구동에 사용됩니다.
하수 시스템 작업을 하면서 몇 주 동안 도로를 파고 교통을 마비시키는 전통적인 건설 인력의 시대는 지나갔습니다.파이프를 지하에서 검사하고 업데이트할 수 있다면 좋을 것 같습니다.오늘날 하수 로봇은 내부에서 많은 작업을 수행할 수 있습니다.이러한 로봇은 도시 인프라를 유지하는 데 점점 더 중요한 역할을 하고 있습니다.유지해야 할 하수구의 길이가 50만 킬로미터 이상이라면, 이상적으로는 몇 미터 떨어진 곳의 생활에 영향을 미치지 않습니다.
예전에는 지하 배관을 노출시켜 피해를 찾으려면 먼 거리를 파야 했습니다.
오늘날 하수 로봇은 건설 작업 없이도 평가를 수행할 수 있습니다.더 작은 직경의 파이프(일반적으로 더 짧은 주택 연결)가 케이블 하니스에 부착됩니다.하네스를 굴려 안팎으로 이동할 수 있습니다.
이 튜브에는 손상 분석을 위한 회전식 카메라만 장착되어 있습니다.반면, 브래킷에 장착되고 다기능 작업 헤드가 장착된 기계는 대구경 파이프에 사용할 수 있습니다.이러한 로봇은 오랫동안 수평 파이프에 사용되어 왔으며 최근에는 수직 파이프에도 사용되었습니다.
가장 일반적인 유형의 로봇은 약간의 경사만 있는 하수구를 따라 수평 직선으로 이동하도록 설계되었습니다.이러한 자체 추진 로봇은 섀시(일반적으로 최소 2개의 축이 있는 평면 차량)와 통합 카메라가 있는 작업 헤드로 구성됩니다.또 다른 모델은 파이프의 구부러진 부분을 탐색할 수 있습니다.오늘날 로봇은 바퀴나 트랙이 내부에서 벽에 닿을 수 있기 때문에 수직 튜브에서도 이동할 수 있습니다.프레임 위의 이동식 서스펜션은 장치를 파이프라인 중앙에 위치시킵니다.스프링 시스템은 불규칙성과 단면의 작은 변화를 보상하고 필요한 견인력을 보장합니다.
하수 로봇은 하수 시스템뿐만 아니라 화학, 석유화학 또는 석유 및 가스 산업과 같은 산업용 배관 시스템에도 사용됩니다.모터는 전원 케이블의 무게를 지탱하고 카메라 영상을 전송할 수 있어야 합니다.이를 위해 모터는 가장 작은 크기로 매우 높은 출력을 제공해야 합니다.
하수 로봇에는 자체 작동 유지 관리를 위한 매우 다양한 작업 헤드가 장착될 수 있습니다.
작업 헤드는 예를 들어 밀링 및 연삭을 통해 장애물, 스케일링 및 침전물 또는 튀어나온 슬리브 정렬 불량을 제거하는 데 사용할 수 있습니다.작업 헤드는 운반용 밀봉 화합물로 파이프 벽의 구멍을 채우거나 밀봉 플러그를 파이프에 삽입합니다.더 큰 파이프가 있는 로봇의 경우 작업 헤드는 이동식 암 끝에 위치합니다.
이러한 하수 로봇에는 휠 또는 트랙의 움직임, 카메라의 움직임, 도구의 구동 및 탈착식 팔을 통해 제자리로 이동 등 최대 4가지의 서로 다른 구동 작업을 처리해야 합니다.일부 모델의 경우 다섯 번째 드라이브를 사용하여 카메라 줌을 조정할 수도 있습니다.
항상 원하는 뷰를 제공하려면 카메라 자체가 흔들리고 회전할 수 있어야 합니다.
휠 드라이브 디자인은 다릅니다. 전체 프레임, 각 샤프트 또는 각 개별 휠은 별도의 모터로 이동할 수 있습니다.모터는 베이스와 부속품을 사용 지점으로 이동할 뿐만 아니라 공압 또는 유압 라인을 따라 케이블을 당겨야 합니다.모터에는 서스펜션을 제자리에 고정하고 과부하 시 발생하는 힘을 흡수하는 방사형 핀이 장착될 수 있습니다.로봇 팔용 모터는 방사형 드라이버보다 적은 힘을 필요로 하며 카메라 버전보다 더 많은 공간을 갖습니다.이 파워트레인에 대한 요구 사항은 하수 로봇에 대한 요구 사항만큼 높지 않습니다.
오늘날 손상된 하수관은 교체되지 않고 플라스틱 라이닝으로 교체되는 경우가 많습니다.이렇게하려면 플라스틱 파이프를 공기 또는 수압으로 파이프에 밀어 넣어야합니다.부드러운 플라스틱을 경화시키기 위해 자외선을 조사합니다.고출력 조명을 갖춘 특수 로봇을 바로 그러한 목적으로 사용할 수 있습니다.작업이 완료되면 작업 헤드가 있는 다기능 로봇을 움직여 파이프의 측면 가지를 절단해야 합니다.이는 호스가 처음에는 파이프의 모든 입구와 출구를 밀봉했기 때문입니다.이러한 유형의 작업에서는 일반적으로 몇 시간에 걸쳐 개구부를 단단한 플라스틱으로 하나씩 가공합니다.모터의 서비스 수명과 신뢰성은 중단 없는 작동에 필수적입니다.