빛이 녹색으로 변하기를 기다리는 운전자의 경우, 도시 중심의 바쁜 교차로는 다른 아침과 같습니다.
그들은 철근 콘크리트 또는 더 정확하게는 그 위에 둘러싸여 있음을 알지 못합니다. 그 아래에 몇 미터, 어둠을 통해 눈부신 빛의 흐름이 필터링되어 지하 "주민들"을 뿌렸습니다.
카메라 렌즈는 젖은 갈라진 벽의 이미지를지면으로 전달하는 반면, 연산자는 로봇을 제어하고 그 앞에 디스플레이를 밀접하게 시청합니다. 이것은 공상 과학이나 공포가 아니라 현대적이고 일상적인 하수도 리노베이션입니다. 당사의 모터는 카메라 제어, 공구 기능 및 휠 드라이브에 사용됩니다.
하수도 시스템에서 일하는 동안 전통적인 건설 승무원이 도로를 파고 몇 주 동안 트래픽을 마비시키는 시대는 지났습니다. 파이프를 지하에 검사하고 업데이트 할 수 있다면 좋을 것입니다. 오늘날 하수도 로봇은 내부에서 많은 작업을 수행 할 수 있습니다. 이 로봇은 도시 인프라를 유지하는 데 점점 더 중요한 역할을하고 있습니다. 유지해야 할 하수구가 50 만 킬로미터가 넘는 경우에는 몇 미터 떨어진 곳에 생명에 영향을 미치지 않습니다.
지하 파이프를 노출시키기 위해 장거리를 파고 손상을 발견해야했습니다.
오늘날 하수도 로봇은 건설 작업없이 평가를 수행 할 수 있습니다. 더 작은 직경 파이프 (일반적으로 더 짧은 주택 연결)는 케이블 하니스에 부착됩니다. 하네스를 굴려서 안팎으로 이동할 수 있습니다.
이 튜브는 손상 분석을 위해 로터리 카메라 만 갖추고 있습니다. 반면, 브래킷에 장착되고 다기능 작업 헤드가 장착 된 기계는 대형 직경 파이프에 사용할 수 있습니다. 이러한 로봇은 오랫동안 수평 파이프와 최근에는 수직 파이프에서 사용되어 왔습니다.
가장 일반적인 유형의 로봇은 약간의 구배만으로 하수구 아래로 직선 수평선으로 이동하도록 설계되었습니다. 이 자체 추진 로봇은 섀시 (일반적으로 두 개의 차축이있는 평평한 자동차)와 카메라가 통합 된 작업 헤드로 구성됩니다. 다른 모델은 파이프의 비뚤어진 부분을 탐색 할 수 있습니다. 오늘날 로봇은 바퀴 나 트랙이 내부에서 벽에 눌러 수있는 수직 튜브로 움직일 수도 있습니다. 프레임 위의 움직일 수있는 서스펜션은 장치를 파이프 라인의 중앙에 중심으로 만듭니다. 스프링 시스템은 불규칙성과 섹션의 작은 변화를 보상하고 필요한 견인력을 보장합니다.
하수도 로봇은 하수도 시스템뿐만 아니라 화학, 석유 화학 또는 석유 및 가스 산업과 같은 산업 배관 시스템에서도 사용됩니다. 모터는 전원 케이블의 무게를 당기고 카메라 이미지를 전송할 수 있어야합니다. 이를 위해 모터는 가장 작은 크기에서 매우 높은 전력을 제공해야합니다.
하수도 로봇에는 자체 행동 유지 보수를 위해 매우 다양한 작업 헤드가 장착 될 수 있습니다.
작업 헤드는 예를 들어 밀링 및 그라인딩을 통해 장애물, 스케일링 및 퇴적물 또는 튀어 나오는 슬리브 오정렬을 제거하는 데 사용될 수 있습니다. 작업 헤드는 운반되는 밀봉 화합물로 파이프 벽의 구멍을 채우거나 밀봉 플러그를 파이프에 삽입합니다. 더 큰 파이프가있는 로봇의 경우 작업 헤드는 움직일 수있는 팔의 끝에 있습니다.
이러한 하수도 로봇에는 휠이나 트랙의 움직임, 카메라의 움직임 및 도구의 운전 및 탈착식 팔을 통해 제자리로 이동해야 할 최대 4 개의 다른 주행 작업이 있습니다. 일부 모델의 경우 다섯 번째 드라이브를 사용하여 카메라 줌을 조정할 수도 있습니다.
카메라 자체는 항상 원하는보기를 제공하기 위해 스윙하고 회전 할 수 있어야합니다.
휠 드라이브 설계는 다릅니다. 전체 프레임, 각 샤프트 또는 각 개별 휠은 별도의 모터로 이동할 수 있습니다. 모터는베이스와 액세서리를 사용 지점으로 이동할뿐만 아니라 공압 또는 유압 라인을 따라 케이블을 당겨야합니다. 모터에는 방사형 핀이 장착되어 서스펜션을 제자리에 고정하고 과부하시 생성 된 힘을 흡수 할 수 있습니다. 로봇 암의 모터는 방사형 드라이버보다 힘이 적고 카메라 버전보다 더 많은 공간이 필요합니다. 이 파워 트레인의 요구 사항은 하수구 로봇의 요구 사항만큼 높지 않습니다.
오늘날 손상된 하수도는 종종 교체되지 않고 플라스틱 안감으로 교체됩니다. 이렇게하려면 플라스틱 파이프를 공기 또는 수압이있는 파이프로 눌러야합니다. 부드러운 플라스틱을 강화하기 위해서는 자외선으로 조사됩니다. 고출력 조명이있는 특수 로봇은 그 목적으로 만 사용할 수 있습니다. 작업이 완료되면 파이프의 측면 분기를 자르려면 작업 헤드가있는 다기능 로봇을 옮겨야합니다. 호스는 처음에 파이프의 모든 입구와 출구를 밀봉했기 때문입니다. 이 유형의 작업에서 개구부는 일반적으로 몇 시간 동안 단단한 플라스틱으로 하나씩 밀착됩니다. 모터의 서비스 수명과 신뢰성은 중단되지 않은 작동에 필수적입니다.
